Napad držav članic Varšavskega sporazuma na Čehoslovaško leta 1968 je jugoslovanski politični in vojaški vrh prepričal, da Jugoslavija potrebuje bolj učinkovite oborožene sile. Zato je bila sprejeta doktrina splošne ljudske obrambe. Ustanovljena je bila Teritorialna obramba republik in pokrajin.
Glavni štab za splošni ljudski odpor je bil v Sloveniji ustanovljen 20. novembra 1968. Po izkušnjah iz druge svetovne vojne je bila Teritorialna obramba (TO) organizirana predvsem v obliki odredov. V organizaciji oboroženih sil je imela TO vlogo pomožnih sil Jugoslovanske ljudske armade (JLA). Poveljevalni jezik je bil slovenski. Pripadniki TO so se počutili kot slovenski vojaki in enako so jih je sprejemali prebivalci.
Poveljstvo slovenske TO je skušalo svoje enote oborožiti bolje, kot je bilo v načrtih JLA. Zato je bilo vodstvo odstavljeno, armada pa si je začela vedno bolj podrejati štabe in enote.
Zlasti od leta 1974 so vedno več najodgovornejših dolžnosti v TO prevzemali aktivni častniki JLA. Ob vedno očitnejših ciljih Srbije, da si podredi vso Jugoslavijo, se je večalo nezaupanje do slovenske TO.
Demokratične spremembe v Sloveniji, ki so bile kronane z zmago opozicije na volitvah leta 1990, so centralno oblast v Beogradu spodbudile, da izda nalogo Republiškemu štabu TO (RŠTO), da razoroži enote slovenske TO. Ponovila se je zgodba iz leta 1945, ko so slovensko vojsko razorožili in podredili Beogradu. Vendar ukaza za razorožitev in predajo orožja v vseh štabih niso izpolnili.
Ministra za obrambo in notranje zadeve v prvi, demokratično izvoljeni vladi Republike Slovenije sta skladno z Ustavo Republike Slovenije in Zakonom o splošni ljudski obrambi v največji tajnosti oborožila Manevrsko strukturo narodne zaščite (MSNZ), ki je bila hrbtenica oblikovanja slovenskih oboroženih sil.
V TO se je na eni strani oblikoval ozek krog, ki je stal ob strani JLA, in na drugi velika večina pripadnikov TO, ki so z naklonjenostjo sprejemali demokratizacijo slovenske družbe. Vrhunec so nasprotja dosegla oktobra 1990, ko je zvezna armada nasilno zasedla prostore RŠTO. Po tem dogodku je slovenska oblast imenovala novega načelnika štaba, ki je 10. oktobra prevzel poveljevanje.
V RŠTO je bil ustanovljen sektor za razvoj teritorialne obrambe. Decembra je bil uveljavljen nov znak TO, sprejete so bile oznake činov. Izdelane so bile prve nove uniforme. Maja 1991 se je začelo usposabljanje vojaških obveznikov v dveh učnih centrih (Ig pri Ljubljani in Pekre pri Mariboru). Prvi vojaki so slovenski državi prisegli 2. junija. To so bili prvi mirnodobni vojaki v zgodovini slovenskega naroda.